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XYR對位平臺綜合介紹
XYR 對位平臺，又稱XXY、UVW 對位平臺，屬于三軸并聯運動機構。通過3 個線性移動軸的并聯運動實現XY 兩軸線性運動和θz 軸旋轉運動。配合卓立漢光TMC-XYR 專用運動控制器內嵌的運動算法和軟件，可以實現單軸直線運動、兩軸線性插補、兩軸圓弧插補、任意圓心旋轉等復雜運動。XYR 對位平臺是高精度視覺對位系統中機械執行部分，主要應用在曝光機、邦定機、光罩印刷機、WAFER 對位、零件安裝、PCB 鉆孔機、LCD 點燈特性檢查、切割機、貼片機（LCD/FPC）、網版印刷機等場合。
XYR對位平臺整體結構：
XYR 對位平臺通常由上臺面、下底面和中間的四個模組構成，從模組分布的結構上分為：對稱結構和非對稱結構，而對稱性結構，又可分為“十字形對稱結構”和“四角形對稱結構”等。
非對稱結構通常用在超薄型或者客戶定制的需求中，而且通常中間不能設計通孔，所以在一些特定情況下使用。而對稱結構在運動算法方面比較通用，而且對位平臺中心位置可以設計通孔，一定程度上可以滿足透射式和反射式的對位需求，故被廣泛采用。對稱結構中的四角形分布，其剛性和可擴充能力更強，所以卓立漢光對位平臺，更多地使用四角對稱結構。
對位平臺模組：
XYR 對位平臺通常由4 個運動模組組成，其中三個帶驅動機構，另外一個為從動（無驅動）模組。
由于對位平臺結構緊湊，而側驅型模組比較節省長度方向的空間，所以比較常用。
對位平臺模組通常由X 軸、Y 軸和θz 軸組成，這三軸組合為對位平臺模組時，通常分為幾種結構：
雖然對位平臺由模組搭建，但由于實際搭建過程中，對機加工、裝配、檢驗、運動控制等方面要求較高，不推薦無經驗的用戶采購模組自行安裝。
